雙電機四驅的控制原理

控制原理：

四驅的控制就是通過扭矩與卡姆圓的關係讓駕駛員在各種複雜路面下自如的駕駛，更易控制車輛加速並完成漂亮的漂移動作。

四驅控制可以分為縱向和側向兩個部分，首先了解一下縱向控制，縱向控制是指車輛在不同路面上加速、減速過程中，防止車輪打滑和抱死，並提供最優加速性能、減速性能的邏輯。

輪胎在加減速時，隨着輪端力的增強，輪胎的滑移率也會增大，在輪端力開始增大的過程中，輪胎能夠提供的驅動力會隨着滑移率增大而增大，此時可以認為是穩定控制區間在輪端力達到一定值後，滑移率快速增大，而輪胎能夠提供的驅動力反而會減小，此時可以認為進入了非穩定區間。

因此，縱向控制的目標則是將輪胎滑移率控制在一定範圍內，保證輪胎能夠提供最大輪端力。