柔性機械臂發明時間

2008年，陳小平選擇家庭服務機器人為長期研究目標，進入自主創新階段。最初，團隊在機器人移動底盤上加裝了一款進口的機械手臂，但發現手臂太短，且存在安全性、靈活性不足等問題。

團隊嘗試自己做一款手臂。他們研發了一款剛性機械臂，每個關節上有一套電機、減速器、控制器。但重量和成本都很高，一台機器人成本至少30萬元。

“我們決定研發一種更靈活、更安全、更輕的柔性手臂。”陳小平回憶，當時論文和書本里都找不到相關案例，只能從零開始。

經過無數次嘗試，2013年，他們終於發現氣動蜂巢結構可以滿足相關特性。但這種結構在現實世界中並不存在，只能自己手工製作。最初，團隊造出的手臂十分簡陋，只能“動一動”，沒法完成更復雜的動作。

2014年，陳小平擴大了實驗室軟體機器人組規模，團隊成員不斷改進控制算法，相繼攻克手臂抖動等技術難題。

2016年，團隊研發的氣動蜂巢網絡軟體執行器可實現三維空間內對不規則物體的操縱。2017年，陳小平在團隊增設柔性手爪研究組，自主研發了剛柔合一的機器人柔性手爪，可抓握多種形狀、尺寸和材質的物體，突破了剛性手爪的侷限性。

據悉，服務機器人技術在智能製造、醫療康復，家庭服務等領域有巨大研究價值和廣泛應用前景。比如，讓機器人為不同形狀的產品進行表面打磨對高鐵、動車、地鐵車廂進行無死角噴塗或是給卧牀的老人餵飯。