視覺九點標定原理

視覺九點標定是點的仿射變換，只是圖像行列、和座標XY的仿射關係，也就是矩陣關係。

從只有XY2個座標軸來看，只有二個方向，所以只能適用於2D。

視覺九點標定具體流程：

第一步：製作9個點，相機採圖的時候能全部拍到即可。

第二步：保持9個圓點不動，使用機械手的作業工具對準9個圓的圓心位置，並保存好機械手座標。

然後把9個點的座標按照圓的序號在生成一個一維數組變量。（一定要對好序號，就是第一步中排序後的序號和數組元素一一對應）

第三步：使用圖像行列的圓心和機械手的一維數組變量，生成一個矩陣關係。

第四步：有矩陣了，就直接使用矩陣即可。

第五步：很多人會認為第四步完成了，有一部分情況是沒有問題。

識別的物體的機械手位置不在抓取9個點的位置時，就不適用了，會偏的一塌糊塗。

視覺九點標定原理

使用機械手將物體放在工作空間中的9個位置，分別用相機進行拍照，取得9個點的機械座標和像素座標，然後用Halcon提供的求得仿射矩陣HomMat2D。