力的平衡方程式

當作用於剛體的力系使剛體平衡時，力系與零力系等效，因此力系平衡的充要條件是主矢與主矩均為零。即:FR=0MO=0(1)或!Fi=0!MO(Fi)=0(2)將上式向直角座標系各座標軸投影，即得投影分量的平衡方程，不同力系的平衡方程數目與形式均有所不同。 各種力系的平衡方程:任意力系:!Fx=0　!Fy=0　!Fz=0!Mx=0　!My=0　!

!Fx＝0　!Fy＝0　!Fz＝0!Mx＝0　!My＝0　!Mz＝0(3)平面力系：　!Fx＝0　!Fy＝0　!MO＝0(4)空間匯交力系：!Fx＝0　!Fy＝0　!Fz＝0(5)同樣可得平行力系、力偶系等的平衡方程。上述平衡方程中，為簡化書寫，略去了各分量的下標i。平衡方程的其他形式　上面列寫的是平衡方程的基本形式，平衡方程還有其他形式。

平面力系的平衡，對於剛體，分為三類：共點力平衡，固定轉軸平衡和一般平衡.共點力平衡，利用剛體受力的滑移向量性質以及拉密定理即可求解.固定轉軸平衡，平衡方程為：M順時針=M逆時針.一般平衡則需要利用力偶，分為主矢和主矩，分別平衡.