投壺機器人結構

在投擲冰壺過程中，六足機器人前部雙腿轉化為人手的功能，實現抱壺和旋轉壺的運動中部雙腿的膝蓋和前部雙腿的肘關節複合成四點接觸冰面，形成人支撐腿的功能後部雙腿蹬踏起踏器，實現推動機器人加速滑行的功能。此外，在前部雙腿具有在機器人滑行運動過程中二次擲壺來控制冰壺運動的方向、速度和角速度，實現精準投壺和擊打功能。

投擲冰壺動作結束後，機器人從投擲冰壺的構態轉換成站立構態，可以進行冰面行走和尋找起踏器。冰面的粗糙度和摩擦特性受冰面的製作和使用時間長短的影響明顯，機器人要通過視覺和力覺檢測信息，辨識冰面的摩擦特性，來建立機器人和冰壺的動力學模型，從而實現機器人運動特徵規劃和精準的冰壺投擲、擊打。這款機器人在冬奧會冰壺比賽期間進行了投擲冰壺表演，為奧運選手加油鼓勁。

機器人系統的結構由機器人的機構部分、傳感器組、控制部分及信息處理部分組成。機器人的外貌有的像人，有的卻並不具有人的模樣，但其組成與人很相似。

機構 部分包括機械手和移動機構，機械手相當於人手一樣，可完成各種工作移動機構相當於人的腳，機器人靠它來"走路"。

感知機器人自身或外部環境變化信息的傳 感器是它的感覺器官，相當於人的眼、耳、皮膚等，它包括內傳感器和外傳感器。

電腦是機器人的指揮中心，相當於人腦或中樞神經，它能控制機器人各部位協調動 作信息處理裝置（電子計算機），是人與機器人溝通的工具，可根據外界的環境變化、靈活變更機器人的動作。