鉸鏈四杆機構固定不動的構件

機架

運動副均為轉動副的四杆機構稱為鉸鏈四杆機構，它是平面四杆機構的基本形式，其他四杆機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。選定其中一個構件作為機架之後，直接與機架鏈接的構件稱為連架杆，不直接與機架連接的構件稱為連桿，能夠做整週迴轉的構件被稱作曲柄，只能在某一角度範圍內往復擺動的構件稱為搖桿。