導納控制的使用對象

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導納控制的使用對象

導納控制中,被控對象是受位置控制的且表現為機械阻抗,因此控制器表現為機械導納。

位置控制器可通過PD控制實現,採用導納控制時的交互力同時也等於注意到上式的拉氏反變換。

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