速度模式与转矩模式的区别

速度模式就是使用模拟量来控制速度，用在定速或调速的场合

位置模式就是用脉冲来控制，用脉冲的速度与脉冲的数目来控制伺服的转速与旋转的角度，也就是定位

力矩模式就是使用模拟量来控制伺服的转速与旋转的角度，来恒定一定的转矩输出

从控制的角度来看，速度控制与转矩控制两者是独立控制功能。

速度控制的目标物理量是电机的转速，力矩控制的目标物理量是电机的转矩。

从控制原理上看，速度控制是以速度为实际值进行闭环控制，速度调节器处于闭环状态，通过其输出去引导电流调节器，由电流调节器控制电机的电流，从而适时的调节了电机的转矩，使电机始终跟踪电机的设定转速。速度模式是指变频器以控制电机的转速为目的，此时电机的力矩必须为保持该速度而调整。所以控制系统中外环为速度环，内环为电流环。速度环的输出为电流环的给定(力矩给定)，该电流环也称为转矩环。

转矩模式是指变频器是以控制电机的输出力矩为目的，速度大小和外部负载大小有关。此时变频器一般无速度环，只有电流环，外部给定直接给电流环作为力矩设定。为防止超速，许多高档变频器都带速度外环限制超速，这是一种增强型的转矩模式，此时速度环只起一个限制最大速度的作用，电流环依然起主导作用。

区别就是一个是电压量控制速度，一个是电流量控制转矩。

速度模式下，电机速度由发送到电机的电压量控制。但是，要改变电机的速度（加速或减速），需要增加或减少电机扭矩，因此在速度模式下也需要电流控制回路。

在转矩模式（也称为电流模式）中，电流回路控制电机的行为。由于转矩与电流成比例，伺服控制器从伺服驱动器获得实际电机电流，并使用它来确定实际电机转矩。