PID誤差怎麼算

在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器（亦稱PID調節器）是應用最爲廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單，易於實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優點而且在理論上可以證明，對於過程控制的典型對象──“一階滯後+純滯後”與“二階滯後+純滯後”的控制對象，PID控制器是一種最優控制

當根據PID位置算法算出的控制量超出限制範圍時，控制量實際上只能取邊際值U=Umax，或U=Umin，有效偏差法是將相應的這一控制量的偏差值作爲有效偏差值計入積分累計而不是將實際的偏差計入積分累計。因爲按實際偏差計算出的控制量並沒有執行