激光雷達線數含義

多線激光雷達在垂直方向上具有多個發射器和接收器，通過電機的旋轉，獲得多條線束。線數越多，物體表面輪廓越完善，所以處理的數據量越大，硬件要求更高。但是，在捕捉遠處目標特徵時，避免因激光器視場角過大，導致的激光超出障礙物外而失效的情況。

一般多線激光雷達設計為2的指數級，如2線、32線、64線等，其線數是指激光發射光源數，並且不同的線束採集到的信息不同，對應的工作場景也不同。

雷達分單線和多線

單線雷達就是隻有一個激光發射器和接收器，經過電機的旋轉，投射到前面障礙物是一條線，這樣的好處是數據量處理起來比較少，效率高，穩定性好，技術成熟，但是隻能檢測同一個高度的障礙物，不能測量整體輪廓，多應用於掃地機器人、酒店服務機器人

單線雷達掃描

多線雷達目前市場有4線、8線、16線、32線、64線、128線，就是在垂直方向上具有多個發射器和接收器，通過電機的旋轉，獲得多條線束，線數越多，物體表面輪廓越完善，當然處理的數據量越大，對硬件要求越高多線雷達主要應用在無人駕駛上，可以計算物體的高度信息，並對周圍壞境進行3D建模

多線雷達形成39.9°垂直視場角

每相連激光發射器之間形成的角度就是其角分辨率，一般各角度是相同的，但也有不等的，比如禾賽的40線激光雷達，角分辨率0.33°（-6°到+2°），角分辨率1°（-16°到-2°，+2°到+7°）這樣做的目的是可以充分捕捉遠處物體的特徵，不至於因視場角過大，激光器的射線在遠距離時超出障礙物外而失效，至於實際的效果有待市場驗證

禾賽40線（線束1到6，30到40角分辨率1°，6到30角分辨率0.33°）

禾賽40線50米外投射在人身上的線束為6條，比HDL-64線雷達多一條

另外激光雷達從結構上劃分為：機械式激光雷達，固態激光雷達、混合固態激光雷達

激光雷達的線數是在垂直方向上分佈的激光發射器的個數。多線激光雷達就是通過多個激光發射器在垂直方向上的分佈，通過電機的旋轉形成多條線束的掃描。理論上講，激光雷達線束越多，越密集對環境描述就更加充分。