trdp協議

TRDP協議中傳輸的PD(Process-Data)和MD(Message-Data)。

PD主要用於列車控制，傳輸命令和狀態信息，數據量大，要求高可靠性、實時性和確定性，一般為週期性傳送。

MD主要用於故障和診斷信息，數據量長短不一，一般都是按需傳送，需要確保實時性。

PD和MD通信方式都是基於了生產者/消費者模型，包含了PUSH和PULL操作，設備角色有publisher、subscriber和requester。

PD消息PUSH操作一般是publisher週期性發佈消息，subscriber接收此PD消息PULL操作是subscriber或者requester請求消息，publisher發佈需求的COMID消息，在這裏requester可以是subscriber。

MD消息通常請求者發出請求，已經監聽的應答者做出回覆，請求者可以再確認收到應答。