古代天文學家是怎麼發現衞星的

當然是用眼睛觀察了。

在望遠鏡還沒出現的時代，古人就已經發現了“金木水火土”五大行星，中國和西方都是這樣，在望遠鏡出現之前人類只發現了少量衞星。