世界上第一台古鋼琴大約產生於

撥絃古鋼琴，它又被稱為羽管鍵琴。是一種裝有撥絃裝置的樂器，它的應用範圍廣泛，主要用在當時的貴族家庭中演奏。這類樂器由一個很大的家族組成，它們的形制不一，名稱也很多。

撥絃古鋼琴有許多歷史記載。最早的撥絃古鋼琴是1397年在意大利東北部城市帕度亞，由一個名叫赫爾曼的手工匠人制造的。

在製造原理方面，擊弦古鋼琴是根據測絃器的原理髮展而成的。其發聲機構主要由琴碼、絃軸、琴絃、齒軌、楔槌、全弦固定制音結、銷釘、琴鍵、平衡軌等部分組成。其中，全弦固定制音結是擊弦古鋼琴的制音裝置。這種制音結是用布條編織並固定在每一根琴絃上。由於制音結的作用，使得擊弦古鋼琴無論怎樣擊弦，琴絃都不是全段都發音的。

17世紀到18世紀間，撥絃古鋼琴在當時的音樂生活中有着相當顯赫的位置，可以説是它的全盛時代。至18世紀初，歐洲大陸音樂迅速發展，音量弱小的撥絃古鋼琴已不能滿足當時音樂家們的需要，因而逐漸被音量洪大的鋼琴所取代。