質點曲線運動的自然座標描述

理論力學中對沿曲線運動的質點， 常把其加速度向量a 分解為沿軌道的切線方向和法線方向的兩個分量，如果把軌道的切線和法線也作為座標系來看 則叫自然座標系。

自然座標系指用來模擬多體系統的一系列點的笛卡爾座標或單位向量的三個笛卡爾分量。這些點往往取在運動副或感興趣的點上， 單位向量常取在運動副的軸線或特定方向上。選用自然座標的總原則是使點和單位向量的總數最少。