kuka機械手怎麼關機

    正確關機順序：先關機器人控制櫃——再關焊機電源，水箱電源和除塵電源。

1 正確開機順序：先開機器人控制櫃——再開焊機電源，水箱電源和除塵電源。

2 正確關機順序：先關機器人控制櫃——再關焊機電源，水箱電源和除塵電源。

開機後注意事項：1》開機後看顯示器（kcp) 是否在專家界面。(進入配置菜單

—再進入用户組菜單——選擇專家模式）。2》看焊機上顯示

是否正常。（運行ini_start程序或關閉焊機電源後等一分鐘再

打開焊機電源。3》顯示器（kcp)上焊接鍵是否是亮的。（進

入配置菜單—再進入提交解釋程序菜單——選擇啟動）. 二編程的基本結構指導。

基本結構：接觸尋位程序+焊接程序

注意事項：第一次找接觸尋位程序之前把calibated改成calibate.三輕微撞槍後的處理方法。（誤差在10mm以內）有效。

進入ini程序——再進入cal_tcp 程序，運行這程序到到第一點看點看是否在標記的那一點，如果不是，繼續運行到點程序的第二點，再手動移動機器人到標記的那一點，把這一點記錄為第二點。在把程序運行完，再運行到第一點，看是否在標記的地方。如果在標記那點上，證明tcp校正完成。

四焊接過程中遇到的問題及處理方法。

1 焊接過程中人為的斷弧。

處理方法：如果是直線，就在斷弧的地方定一焊接起點。（注意焊接完後一定要刪除）

如果是圓弧有兩種情況1》如果在圓弧的起點和圓弧的中點

之間時，就在斷弧的地方定一焊接起點。（注意焊接完後一定要刪除）

2》如果在圓弧的中點和結束點之間時，就在定一段小圓弧。