tof避障原理

ToF是Time of Flight的縮寫，直譯為飛行時間，通過給目標連續發送光脈衝，然後用傳感器接收從物體返回的光，通過探測這些發射和接收光脈衝的飛行（往返）時間來得到目標物距離。

軍事上和無人駕駛汽車上用的工業級激光雷達（LiDAR）也採用到了ToF技術，利用激光束來探測目標的位置、速度等特徵量，結合了激光、全球定位系統GPS和慣性測量裝置（Inertial Measurement Unit，IMU）三者的作用，進行逐點掃描來獲取整個探測物體的深度信息。

ToF避障原理。

ToF是從傳感器發射到目標物體，然後從物體反射回傳感器的超聲波的往返時間估計。無人機的超聲波傳感器發出聲波，發送後，信號處理路徑變為靜音，直到回波從物體反射回來為止。

現代很多傳感技術可以檢測物體的接近程度，而超聲波傳感在無人機着陸時的探測距離，不同表面的可靠性方面表現優異。超聲波傳感可以檢測其他技術難以解決的的表面。例如，無人機經常會遇到玻璃面，透明薄膜，玻璃天頂等。光傳感技術有時會穿過玻璃和其他透明材料，以至於數據偏差，而造成在玻璃建築物上懸停失誤。超聲波卻能可靠地反射出玻璃表面，從而準確降落