二維碼識別原理

視覺的方法可以用來估計位置和姿態。 最容易想到的是在目標上佈置多個容易識別的特徵，這樣使用opencv相機標定和、相機畸變矯正、輪廓提取、solvepnp來獲取目標相對於相機的位姿。

在實際使用中只要相機和目標一方是估計的，那就可以得到全局座標。 如果相機和靶標都在移動，那隻能獲取到相對座標。 但是受限於相機視角和景深，這樣多個特徵的識別雖然精度可以很高，但是範圍卻很小。 對於如何擴大範圍，使用二維碼是一個很好的思路。