伺服原點丟失的幾種情況

有兩種情況，如果編碼器的值沒有丟失，安川的MCP裏有顯示第二原點，把機器人的第一原點移動到跟第二原點一直就可以了。

還有一種方法是安川的電控櫃開門背後有六個編碼器的初始值，那個就是機器人的出廠絕對零點，把那個輸進去就可以了，具體操作看DX100的操作説明就知道了。

用原點紅色標識線去標定絕對原點的話是在編碼器的的值完全沒了，或者換了電機的情況下，原來的原點再也找不回了，要麼返廠通過專用工作去標定，要就是用紅色標識線粗標一下。

這種粗標對於一般的搬運什麼的都沒有影響，因為都是示教出來的點位，但是對於高級應用，比較説有視覺，有跟蹤的話這種標定就不會，很影響精度。

1、當伺服電機在停止時如果沒有附加額外力矩，電機將處於自由狀態，在外部機械、負載慣性等方面的影響會使當前的位置出現偏離。

所以如果需要停車保持定位，請選用零速抱閘功能，或直接選用代抱閘的伺服電機。

2、如果對停車位置無要求，也可以使用自動找零功能在需要的時候自動恢復。目前許多PLC等控制器都帶這個功能