四杆機構最小傳動角

最小傳動角可能出現在曲柄與機架的兩個共線位置之一處。

曲柄為主動件且等速轉動，而搖桿為從動件作變速往返擺動，連桿作平面複合運動。曲柄搖桿機構中也有用搖桿作為主動構件，搖桿的往復擺動轉換成曲柄的轉動。

    最長杆長度+最短杆長度 ≤ 其他兩杆長度之和，連桿（機架的對杆）為最短杆時。

如果最長杆長度+最短杆長度 >其他兩杆長度之和，此時不論以何杆為機架，均為雙搖桿機構

機構中兩搖桿可以分別為主動件。當連桿與搖桿共線時，為機構的兩個極限位置。雙搖桿機構連桿上的轉動副都是週轉副，故連桿能相對於兩連架杆作整週迴轉。